1543'te İspanyol denizci Ruy López de Villalobos'un ulaştığı Palau, üç yüzyıldan fazla süreyle İspanyol egemenliğinde kaldı.Palau adalar grubu Mariana ve Caroline adaları ile birlikte 1899'da Almanya'ya satıldı.
Japonlar 1914'te ele geçirdikleri Palau adalar grubunda madenciliği, plantasyon tarımını ve ticari balıkçılığı geliştirdiler.
II. Dünya Savaşı'nda Japonya'nın önemli bir deniz üssü olan adalar grubu 1944'te ABD kuvvetlerinin eline geçti.
Palau 1947'de ABD denetiminde Birleşmiş Milletler Pasifik Adaları Vesayet Bölgesi'nin bir parçası oldu. Yapılan iki referandumun ardından (1979'da Palau'nun Mikronezya'ya katılması için yapılan referandum sonucunda dil ve kültür farklılıkları yüzünden hayır kararı çıktı.) 1981'de bir anayasa kabul edildi ve aynı yıl seçimler yapıldı.
